1. 重要安全信息

1.1 安全说明

首次使用前，请仔细阅读本章并遵守所有安全指南
如需帮助，请联系：support@genrobot.ai

1.1.1 警告标志含义

• ⚠️ 危险: 可能导致严重伤害、死亡或重大财产损失.
• ⚠️ 警告: 可能导致人身伤害或设备损坏.
• ⚠️ 注意: 可能导致设备故障或数据丢失.
• 💡 提示: 有助于更好操作的建议.

1.2 责任与限制

• 请勿修改或改动设备.
• GENROBOT.AI 不对因误用、未经授权的更改或操作错误引起的问题负责.
• 使用本设备即表示您同意所有安全条款，并对其操作承担全部责任.
• 本产品不适用于 18 岁以下的用户.

1.3 集成商与用户责任

• 部署前需进行完整的威胁和风险评估.
• 根据评估结果实施适当的安全防护措施.
• 确保所有硬件和软件均已正确安装和配置.
• 未经授权不得禁用或更改安全措施.
• 遵守相关法律、标准 and 行业法规.

1.4 环境要求

1.4.1 操作条件

• 工作温度: 0°C–40°C
• 存储温度: -20°C–60°C
• 湿度: 10–90% (non-condensing)
• 防护等级: IP52

1.4.2 环境注意事项

• 避免强磁场和长时间阳光直射.
• 远离热源和腐蚀性环境.
• 在清洁、干燥、通风良好的区域操作.

1.5 操作安全

1.5.1 操作前检查

• 确保设备无可见损坏.
• 检查所有线缆完好无损.
• 检查配套物品齐全

1.5.2 操作指南

• 始终在视线范围内操作.
• 使身体所有部位远离设备的运动范围.

1.5.3 异常处理

• 切勿修改或篡改设备.
• 未经授权不得拆卸或维修.
• 联系技术支持寻求帮助.

2. 产品概述

2.1 产品介绍

Das controller 是Das gripper 的同构控制器，用户通过Das gripper采集数据训练后，可使用das controller进行部署 物品清单
* DAS Controller × 1
* 可替换夹爪头 ×3
* type-c 数据线 × 1
* 供电线 × 1
* L 六角扳手
* M3 螺栓

2.1.1 结构组装

夹爪组装 * 通用夹爪: 适用于大多数抓取任务.
* 触觉夹爪: 适用于需要精确力控的任务.
* 软体夹爪：提供更好的贴合性.

法兰组装
DAS Controller末端是预留了安装孔位,侧边预留3个M3螺纹孔，需要借助法兰件进行拼接组装，法兰结构件(具体尺寸参见相应三维模型)需要根据机械臂或其他操作器末端安装孔位进行设计其固定。
DAS Controller与第三方机械臂配合使用时需安装转接法兰。安装步骤如下：
* 先将法兰安装到机械臂地末端
* 再将DAS Controller与法兰安装（需要三颗M3螺钉固定）

具体参数

2.1.2 电气连接

使用XT30系列母头插入DAS Controller的XT30 2+2接口并通24V电源，供电接口类型为XT30(PB) 通讯和控制接口统一使用Type-c接口进行通讯

2.1.3 通讯连接

Type-C线束连接controller，另一端USB连接至PC。 若自行准备电脑与采集器（Pika Sense）相连接，其电脑软/硬件需求如下：

2.1 SDK使用说明

SDK 地址：https://github.com/genrobot-ai/gen_controller_sdk_release

2.1.1 夹爪连接配置

可见SDK readme进行配置

2.1.2 相机SDK 说明

1. 相机节点功能
相机节点核心功能是从 3 个摄像头采集图像数据，并将数据发布到对应的 ROS Topic，为夹爪系统提供视觉输入支持。
2. 分辨率配置
相机支持多种分辨率，系统会按优先级顺序尝试配置，具体参数如下：

在 Launch 启动文件中通过参数设置分辨率，格式为逗号分隔的字符串，示例如下：

xml
<!-- 单分辨率配置 --><arg name="camera_resolutions" default="1600x1296" />

2.1.3 夹爪SDK 说明

夹爪系统是一套集驱动控制、位置反馈、压力感知于一体的数字化执行系统，主要由以下组件构成：
1. 系统组成

2. 核心特性

• 通信方式：基于自定义DAS协议的双向串口通信
• 数据更新频率：编码器、触觉传感器均为50HZ
• 控制精度：毫米级距离控制，满足精细操作需求
• 操作模式：支持单夹爪、双夹爪两种工作模式
• 安全保护：支持紧急停止、电机禁用等安全操作

3. topic 列表
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